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...@@ -47,7 +47,7 @@ El robot incorpora un Ardunio UNO que actúa de cerebro del sistema controlando ...@@ -47,7 +47,7 @@ El robot incorpora un Ardunio UNO que actúa de cerebro del sistema controlando
### 4.3 Motores ### 4.3 Motores
El Smart Robot Car incorpora 4 motores DC que se controlan a través de una pequeña placa controlado incorporada en la placa de extensión. Las velocidades las comandaremos por grupos de motores (los del lado derecho, y los del lado izquierdo). A continuación se muestran los pines de control, velocidad y dirección. El Smart Robot Car incorpora 4 motores DC que se controlan a través de una pequeña placa controladora incorporada en la placa de extensión. Las velocidades las comandaremos por grupos de motores (los del lado derecho, y los del lado izquierdo). A continuación se muestran los pines de control, velocidad y dirección.
```c ```c
// Enable/Disable motor control. // Enable/Disable motor control.
...@@ -169,7 +169,7 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/ ...@@ -169,7 +169,7 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
#### Mensaje Obstáculo Detectado #### Mensaje Obstáculo Detectado
* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea. El coche se debe detener entre 5 y 10cm antes del obstáculo. * Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea. El coche se debe detener entre 5 y 8 cm antes del obstáculo.
* Payload JSON: * Payload JSON:
...@@ -251,3 +251,20 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/ ...@@ -251,3 +251,20 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
"action": "LINE_FOUND" "action": "LINE_FOUND"
} }
``` ```
## 8 Evaluación
### 8.1 Día de Test y Día de Examen
El **Martes 20 de Diciembre** en horario de clase cada equipo dispondrá de al menos 6 minutos para probar su solución en el circuito real y con la parte de comunicaciones realizada. Podrá comprobar así que los mensajes MQTT están bien formados y son correctos.
El **Jueves 22 de Diciembre** en horario de clase cada equipo dispondrá de máximo de 3 rondas/tests para realizar el circuito. Entre ronda y ronda está permitido modificar el código del programa.
El circuito será idéntico para ambos días.
##
* Para aprobar la práctica el coche debe terminar el circuito correctamente y mandar los mensajes de comunicación establecidos mediante MQTT.
* Cuando el coche se salga del circuito, ese test se dará por finalizado y se declarará nulo. Por cada test nulo se añadirá 1% al tiempo final (si se completará alguna vuelta).
* El coche debe para en el rango [5-8] cm antes del obstáculo. Por cada cm fuera de rango se aplicará una penalización de 1% al tiempo final.
* Si el coche pierde la linea, es capaz de recuperarla correctamente y mandar los mensajes MQTT correspondientes obtendrá un rebaja del tiempo final del 2%.
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