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@@ -47,7 +47,7 @@ El robot incorpora un Ardunio UNO que actúa de cerebro del sistema controlando
 
 ### 4.3 Motores
 
-El Smart Robot Car incorpora 4 motores DC que se controlan a través de una pequeña placa controlado incorporada en la placa de extensión. Las velocidades las comandaremos por grupos de motores (los del lado derecho, y los del lado izquierdo). A continuación se muestran los pines de control, velocidad y dirección.
+El Smart Robot Car incorpora 4 motores DC que se controlan a través de una pequeña placa controladora incorporada en la placa de extensión. Las velocidades las comandaremos por grupos de motores (los del lado derecho, y los del lado izquierdo). A continuación se muestran los pines de control, velocidad y dirección.
 
 ```c
 // Enable/Disable motor control.
@@ -169,7 +169,7 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 
 #### Mensaje Obstáculo Detectado
 
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea. El coche se debe detener entre 5 y 10cm antes del obstáculo.  
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea. El coche se debe detener entre 5 y 8 cm antes del obstáculo.  
 
 * Payload JSON:
 
@@ -251,3 +251,20 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 	"action": "LINE_FOUND"
 }
 ```
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+## 8 Evaluación
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+### 8.1 Día de Test y Día de Examen
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+El **Martes 20 de Diciembre** en horario de clase cada equipo dispondrá de al menos 6 minutos para probar su solución en el circuito real y con la parte de comunicaciones realizada. Podrá comprobar así que los mensajes MQTT están bien formados y son correctos.
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+El **Jueves 22 de Diciembre** en horario de clase cada equipo dispondrá de máximo de 3 rondas/tests para realizar el circuito. Entre ronda y ronda está permitido modificar el código del programa.
+
+El circuito será idéntico para ambos días.
+
+## 
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+ * Para aprobar la práctica el coche debe terminar el circuito correctamente y mandar los mensajes de comunicación establecidos mediante MQTT.
+ * Cuando el coche se salga del circuito, ese test se dará por finalizado y se declarará nulo. Por cada test nulo se añadirá 1% al tiempo final (si se completará alguna vuelta).
+ * El coche debe para en el rango [5-8] cm antes del obstáculo. Por cada cm fuera de rango se aplicará una penalización de 1% al tiempo final.
+ * Si el coche pierde la linea, es capaz de recuperarla correctamente y mandar los mensajes MQTT correspondientes obtendrá un rebaja del tiempo final del 2%.
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