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Roberto · 28301830
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 [[_TOC_]]
 TODO:
 - Como iniciar vuelta (espera a tener WiFi) y comienza.
 - Comunicación puerto serie.
@@ -13,23 +14,23 @@ La evaluación y objetivos de esta práctica son:
 - Si el robot se sale se permite realizar una búsqueda de la línea.
 - Detección de obstáculos
 ## Diagrama
 ## Montaje
-Consulta el manual que viene con el kit y el siguiente vídeo:
+Consulta el manual que viene con el kit y el siguiente [vídeo](https://www.youtube.com/watch?v=GQi99xmohdw&ab_channel=ElegooOfficial)
-<dl>
-<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/GQi99xmohdw" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
-</dl>
 ## Arduino
 El robot incorpora un Ardunio UNO que actúa de cerebro del sistema controlando todos los sensores y actuadores.
 ### Sensor Infra-rojo
 ### Servo
 ### Motores
 ## ESP32
@@ -41,14 +42,18 @@ El robot incluye un modelo ESP32 CAM, que nos permite comunicarnos a través de
 - Primero, añade el repositorio para ESP32 dentro de tu Arduino IDE
 ![image](uploads/f1b3b5966d7058810d6855c53bc3fb4b/image.png)
 - Introduce la siguiente URL en "Additional Board Manager URLs"
 ```
 https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json
 ```
 - Asegurate que tienes instalado el paquete ESP32 dentro de "Boards Manager" en tu arduino IDE ![image](uploads/d96dbb4ddbe73efd127df2add7a55a52/image.png)
 - Asegurate de configurar correctamente el modelo de placa "AI Thinker ESP32-CAM" ![image](uploads/19fd243e2699fd69fc3e81c0a1ae8950/image.png)
 ### Obtener la MAC del chipset WiFi
 - Es necesario obtener la MAC para daros de alta en la wifi (sensoresurjc) que usaremos para las prácticas. Para obtener la MAC utiliza el siguiente código:
 ```c
@@ -102,6 +107,7 @@ void setup() {
 void loop() {
 }
 ```
 ## Comunicación IoT
 ### MQTT
@@ -128,9 +134,10 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 ```
 #### Mensaje de inicio de vuelta
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre justo antes de empezar la vuelta al circuito. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez.
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre justo antes de empezar la vuelta al circuito. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez.
 * Payload JSON:
 ```json
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
@@ -140,9 +147,10 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 ```
 #### Mensaje de Fin de vuelta
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre al finalizar una vuelta, que lo sabrás porque tendrás un obstáculo delante. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez.
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre al finalizar una vuelta, que lo sabrás porque tendrás un obstáculo delante. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez.
 * Payload JSON:
 ```
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
@@ -152,9 +160,10 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 ```
 #### Mensaje Obstáculo Detectado
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea.
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea.
 * Payload JSON:
 ```json
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
@@ -164,9 +173,10 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 ```
 #### Mensaje Línea Perdida
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que tu robot se haya salido de la línea.
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que tu robot se haya salido de la línea.
 * Payload JSON:
 ```
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
@@ -176,9 +186,10 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 ```
 #### Mensaje Línea Encontrada
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que tu robot haya encontrado la línea. Además este mensaje sólo se debe enviar si anteriormente se ha enviado el mensaje **LINE_LOST**
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que tu robot haya encontrado la línea. Además este mensaje sólo se debe enviar si anteriormente se ha enviado el mensaje **LINE_LOST**
 * Payload JSON:
 ```json
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
@@ -187,11 +198,11 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 }
 ```
 #### Mensaje Inicio Búsqueda de Linea
-* Descripción: Opcionalmente tienes la posibilidad de implementar un comportamiento "encuentra línea" una vez que te hayas salido del camino (esto te permitirá reducir la penalización).
+* Descripción: Opcionalmente tienes la posibilidad de implementar un comportamiento "encuentra línea" una vez que te hayas salido del camino (esto te permitirá reducir la penalización).
 * Payload JSON:
 ```json
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
@@ -201,9 +212,10 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 ```
 #### Mensaje Fin Búsqueda de Linea
-* Descripción: Si has implementado la búsqueda de línea una vez que la has perdido, deberás mandar este mensaje en el momento que la hayas encontrado y por tanto finalizado el comportamiento "encuentra línea"
+* Descripción: Si has implementado la búsqueda de línea una vez que la has perdido, deberás mandar este mensaje en el momento que la hayas encontrado y por tanto finalizado el comportamiento "encuentra línea"
 * Payload JSON:
 ```json
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
@@ -213,9 +225,10 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 ```
 #### Mensajes PING
-* Descripción: Mensaje de estado mandado cada 5 segundos.
+* Descripción: Mensaje de estado mandado cada 5 segundos.
 * Payload JSON:
 ```json
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",