P4FollowLine.md

@@ -5,8 +5,7 @@ TODO:
 - Como iniciar vuelta (espera a tener WiFi) y comienza.
 - Comunicación puerto serie.
 
-## 
-1. Descripción
+## 1. Descripción
 
 ![image](uploads/cb8c0558d9fae699a11e4048ff9e78d4/image.png)
 
@@ -18,16 +17,14 @@ La evaluación y objetivos de esta práctica son:
 - Si el robot se sale se permite realizar una búsqueda de la línea.
 - Detección de obstáculos
 
-## Diagrama
+## 2. Diagrama
 
-## Montaje
+## 3. Montaje
 
-Consulta el manual que viene con el kit y el siguiente [vídeo](https://www.youtube.com/watch?v=GQi99xmohdw&ab_channel=ElegooOfficial)
+Consulta el manual que viene con el kit y el siguiente [vídeo](https://www.youtube.com/watch?v=GQi99xmohdw&ab_channel=ElegooOfficial) para realizar el montaje correctamente. Es el primer paso de la práctica.
 
 
-
-
-## Arduino
+## 4. Arduino
 
 El robot incorpora un Ardunio UNO que actúa de cerebro del sistema controlando todos los sensores y actuadores.
 
@@ -41,7 +38,7 @@ El robot incorpora un Ardunio UNO que actúa de cerebro del sistema controlando
 
 ### LED RGB
 
-## ESP32
+## 5. ESP32
 
 ### Arduino-IDE y librerías
 
@@ -111,7 +108,7 @@ void initWiFi() {
 
 void setup() {
 
-  Serial.begin(115200);
+  Serial.begin(9600);
   initWiFi();  
 
 }
@@ -124,7 +121,7 @@ void loop() {
 
 ### MQTT
 
-Tendrás que conectarte y mantener la conexión abierta para mandar mensajes al servidor según vayas completando el circuito.
+Desde el ESP32 tendrás que conectarte y mantener la conexión abierta para mandar mensajes al servidor según vayas completando el circuito.
 
 ```
 Server: 193.147.53.2
@@ -147,7 +144,8 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 18830 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 
 #### Mensaje de inicio de vuelta
 
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre justo antes de empezar la vuelta al circuito. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez.
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre justo antes de empezar la vuelta al circuito. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez. **IMPORTANTE:  La vuelta nunca se podrá comenzar si no hay conexión a la red WiFi ni a MQTT.**
+
 * Payload JSON:
 
 ```json