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 Tu robot debe mandar los siguientes mensajes siempre conectando al servidor MQTT
 
-#### Mensaje de Inicio
+#### Mensaje de inicio de vuelta
 Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre justo antes de empezar la vuelta al circuito. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez.
 
 Payload JSON:
@@ -16,4 +16,28 @@ Payload JSON:
   'id'        : '$TU_ID',
   'action'    : 'START_LAP'
 }
+```
+
+#### Mensaje de Fin de vuelta
+Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre al finalizar una vuelta, que lo sabrás porque tendrás un obstáculo delante. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez.
+
+Payload JSON:
+```
+{ 
+  'team_name' : '$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO', 
+  'id'        : '$TU_ID',
+  'action'    : 'END_LAP'
+}
+```
+
+#### Mensaje Obstáculo Detectado
+Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea.
+
+Payload JSON:
+```
+{ 
+  'team_name' : '$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO', 
+  'id'        : '$TU_ID',
+  'action'    : 'OBSTACLE_DETECTION'
+}
 ```
\ No newline at end of file