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@@ -146,7 +146,7 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 
 #### Mensaje de Fin de vuelta
 
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre al finalizar una vuelta, que lo sabrás porque tendrás un obstáculo delante. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez. Presta atención al campo "time", debe contener el tiempo (en milisegundos) transcurrido desde que enviaste tu START_LAP hasta que envías tu END_LAP.
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre al finalizar una vuelta, que lo sabrás porque tendrás un obstáculo delante. Por tanto debe realizarse sólo 1 vez. Presta atención al campo "time", debe contener el tiempo (en milisegundos) transcurrido desde que enviaste tu START_LAP hasta que envías tu END_LAP. La vuelta ha finalizado justo después de detectar un obstáculo.
 
 * Payload JSON:
 
@@ -161,7 +161,8 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 
 #### Mensaje Obstáculo Detectado
 
-* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea.
+* Descripción: Este mensaje debe enviarse siempre que detectes un obstáculo en el camino de la línea. El coche se debe detener entre 5 y 10cm antes del obstáculo.  
+
 * Payload JSON:
 
 ```json
@@ -226,14 +227,15 @@ mosquitto_sub -v -h 193.147.53.2 -p 21883 -t /SETR/2022/$ID_EQUIPO/
 
 #### Mensajes PING
 
-* Descripción: Mensaje de estado mandado cada 5 segundos.
+* Descripción: Mensaje de estado mandado cada **4 segundos** (empezando en 0). El campo time debe reflejar el tiempo (en milisegundos) desde que comenzó la vuelta (START_LAP). Debe priorizar el comportamiento sigue linea al envío de mensajes PING.
 * Payload JSON:
 
 ```json
 {
 	"team_name": "$TU_NOMBRE_DE_EQUIPO ",
 	"id": "$ID_EQUIPO",
-	"action": "PING"
+	"action": "PING",
+        "time": 000000
 }
 ```